Журнал Радио 10 номер 1971 год.

Журнал Радио 10 номер 1971 год. «ШАГОХОД» НАЧИНАЕТ СВОЙ ПУТЬ

Повинуясь команде, автомат, неторопливо идет, переваливаясь с одной ноги на другую. Легкое жужжание работающего электродвигателя напоминает о том, что мы наблюдаем не «марсианское чудо», а новую конструкцию шагающего автомата (рис. 1), разработанного в Институте проблем управления под руководством доктора технических наук профессора Георгия Петровича Катыса.

Удивляет в этом автомате прежде всего простота конструкции, которая служит залогом надежности его действия. Длинная рейка-монорельс установлена на двух ногах — трехлапых опорах. Концы рейки несколько выступают за опоры. Основная часть устройства (и по весу, и по значению) — отсек с приборами для сбора информации. Отсек может по заданной программе перемещаться по рейке. Как только он переместится на какой-то из ее концов, то своей тяжестью перевесит противоположный конец, который поднимется. Какое-то время автомат всем своим весом стоит на одной ноге, но тут включается двигатель — и рейка поворачивается на заданный программой угол. Затем приборный отсек начинает движение к противоположному концу рейки, плечи рычага меняются, и автомат вновь опирается на обе ноги. Когда отсек опять окажется у конца рейки, автомат делает новый шаг, но уже другой ногой и так далее (рис. 2).

Перемещаясь по рейке, отсек с приборами последовательно просматривает поверхность, по которой шагает — механически построчно ее сканирует. Если же задать другой режим работы, то можно осуществить сканирование по спирали или по другому сложному закону.

Корреспондент журнала В. Иваницкий обратился к Г. П. Катысу с просьбой ответить на несколько вопросов:

Каково назначение разработанного в вашей лаборатории автомата?

В нашей лаборатории созданы автоматические аппараты, предназначенные для поиска, сбора, переработки и передачи информации из различных трудно доступных для человека сред. Это может быть поверхность различных объектов, подводное пространство, зоны высокой радиоактивности и токсичности и так далее. Словом, подобные автоматы применимы в тех случаях, когда непосредственный контакт человека с объектом исследования нежелателен или невозможен.

В зависимости от поставленной задачи и сложности рельефа изучаемого объекта возможны различные варианты применения автомата. Так, можно равномерно сканировать исследуемую поверхность с тем, чтобы изучить ее рельеф. Можно производить поиск на поверхности зон или точек, обладающих заданными свойствами.

Количество информации, которое может получить автомат с исследуемой поверхности, зависит от приборов, имеющихся в приборном отсеке. В нем могут быть установлены различные анализаторы оптического, инфракрасного, ультрафиолетового спектра электромагнитных волн, а также приборы, производящие физико-химический анализ проб грунта. В этом же отсеке могут находиться специальные облучатели, вызывающие ответное излучение поверхности, по интенсивности и спектру которого можно судить о свойствах анализируемой породы. Использование таких облучателей значительно расширяет информационные возможности аппарата.

Все полученные автоматом данные поступают в устройство первичной обработки, где они кодируются, и затем по радио передаются на пункт приема. Из пункта управления по радио же передаются команды: угол поворота рейки автомата, место расположения приборного отсека на штанге, время включения того или иного прибора и так далее.

В чем основное отличие «шагохода» от других автоматов подобного типа?

В принципе механизмы перемещения автоматических исследовательских аппаратов могут быть самые различные: колесные, гусеничные, шнековые (винтовые), перевертывающиеся, прыгающие, шагающие. Созданный нами автомат — последнего типа. Как показывает опыт, шагающие механизмы обладают просто уникальными свойствами. Они могут сканировать поверхность по самым различным траекториям, причем одновременно с сигналом от датчика на приемный пункт передавать координаты точек, с которых снимается сигнал. Другим важным качеством их является то, что ступая в свои собственные следы, аппарат, не нарушая поверхности, может сканировать ее не один раз, а многократно. Это очень важно, если необходимы повторные исследования, например при проверке влияния на объект какого-то фактора по истечении определенного времени.

Шагающие устройства интересны не только тем, что они в известной мере копируют движения человека, но и как самостоятельные системы. Шагоход относится к двухопорным устройствам с перемещающимся центром тяжести. При движении его совершенно отсутствуют затраты энергии на преодоление сопротивления грунта, которые при использовании колесных и гусеничных устройств, не говоря уже о шнековых, достигают значительной величины. «Шагоход» легко меняет направление перемещения, успешно преодолевает трещины, подъемы и другие препятствия, которые могут встретиться на его пути. В ряде случаев подобные автоматы могут оказаться благодаря этим своим свойствам просто незаменимыми.

Вернуться к содержанию журнала "Радио" 10 номер 1971 год







Рекомендуемый контент




Copyright © 2010-2017 housea.ru. Контакты: info@housea.ru При использовании материалов веб-сайта Домашнее Радио, гиперссылка на источник обязательна.