Основные тенденции развития встроенных систем управления двигателями и требования к микрок

   
В. Козаченко
Основные тенденции развития встроенных систем управления двигателями и требования к микроконтроллерам

Введение

Современный электропривод представляет собой конструктивное единство электромеханического преобразователяэнергии (двигателя), силового преобразователя и устройства управления. Он обеспечивает преобразованиеэлектрической энергии в механическую в соответствии с алгоритмом работы технологической установки. Сфераприменения электрического привода в промышленности, на транспорте и в быту постоянно расширяется. В настоящеевремя уже более 60% всей вырабатываемой в мире электрической энергии потребляется электрическими двигателями.Следовательно, эффективность энергосберегающих технологий в значительной мере определяется эффективностьюэлектропривода. Разработка высокопроизводительных, компактных и экономичных систем привода является приоритетнымнаправлением развития современной техники.
    Последнее десятилетие уходящего века ознаменовалось значительными успехами силовой электроники — было освоенопромышленное производство биполярных транзисторов с изолированным затвором (IGBT), силовых модулей на их основе(стойки и целые инверторы), а также силовых интеллектуальных модулей (IPM) с встроенными средствами защиты ключейи интерфейсами для непосредственного подключения к микропроцессорным системам управления. Рост степени интеграциив микропроцессорной технике и переход от микропроцессоров к микроконтроллерам с встроенным набором специализированныхпериферийных устройств, сделали необратимой тенденцию массовой замены аналоговых систем управления приводами насистемы прямого цифрового управления
    Под прямым цифровым управлением понимается не только непосредственное управление от микроконтроллера каждым ключемсилового преобразователя (инвертора и управляемого выпрямителя, если он есть), но и обеспечение возможности прямоговвода в микроконт-роллер сигналов различных обратных связей (независимо от типа сигнала: дискретный, аналоговый илиимпульсный) с последующей программно-аппаратной обработкой внутри микроконтроллера. Таким образом, система прямогоцифрового управления ориентирована на отказ от значительного числа дополнительных интерфейсных плат и созданиеодноплатных контроллеров управления приводами. В пределе встроенная система управления проектируется какоднокристальная и вместе с силовым преобразователем и исполнительным двигателем конструктивно интегрируется водно целое — мехатронный модуль движения.

Основные тенденции

Анализ продукции ведущих мировых производителей систем привода и материалов опубликованных научныхисследований в этой области позволяет отметить следующие ярко выраженные тенденции развития электропривода:

  • Неуклонно снижается доля систем привода с двигателями постоянного тока и увеличивается доля системпривода с двигателями переменного тока. Это связано с низкой надежностью механического коллектора и болеевысокой стоимостью коллекторных двигателей постоянного тока по сравнению с двигателями переменного тока.По прогнозам специали-стов в начале следующего века доля приводов постоянного тока сократится до 10% отобщего числа приводов.
  • Преимущественное применение в настоящее время имеют привода с короткозамкнутыми асинхронными двигателями.Большинство таких приводов (около 80%) — нерегулируемые. В связи с резким удешевлением статических преобразователейчастоты доля частотно-регулируемых асинхронных электроприводов быстро увеличивается.
  • Естественной альтернативой коллекторным приводам постоянного тока являются привода с вентильными, т. е.электронно-коммутируемыми двигателями. В качестве исполнительных бесколлекторных двигателей постоянного тока(БДПТ) преимущественное применение получили синхронные двигатели с возбуждением от постоянных магнитов или сэлектромагнитным возбуждением (для больших мощно-стей). Этот тип привода наиболее перспективен для станкостроенияи робототехники, однако, является самым дорогостоящим. Некоторого снижения стоимости можно добиться прииспользовании синхронного реактивного двигателя в качестве исполнительного.
  • Приводом следующего века по прогнозам большинства специалистов станет привод на основе вентильно-индукторногодвигателя (ВИД). Двигатели этого типа просты в изготовлении, технологичны и дешевы. Они имеют пассивный ферромагнитныйротор без каких-либо обмоток или магнитов. Вместе с тем, высокие потребительские свойства привода могут бытьобеспечены только при применении мощной микропроцессорной системы управления в сочетании с современной силовойэлектроникой. Усилия многих разработчиков в мире сконцентрированы в этой области. Для типовых применений перспективныиндукторные двигатели с самовозбуждением, а для тяговых приводов — индукторные двигатели с независимым возбуждениемсо стороны статора. В последнем случае появляется возможность двухзонного регулирования скорости по аналогии собычными приводами постоянного тока.


Рис. 1 Интеграция управления двигателем и технологическим процессом

  • Для большинства массовых применений приводов (насосы, вентиляторы, конвейеры, компрессоры и т.д.) требуетсяотносительно небольшой диапазон регулирования скорости (до 1:10, 1:20) и относительно низкое быстродействие. Приэтом целесообразно использовать классические структуры скалярного управления. Переход к широкодиапазонным(до 1:10000), быстродействующим приводам станков, роботов и транспортных средств, требует применения более сложныхструктур векторного управления. Доля таких приводов составляет сейчас около 5% от общего числа и постоянно растет.
  • В последнее время на базе систем векторного управления разработан ряд приводов с прямым цифровым управлениеммоментом. Отличительной особенностью этих решений является предельно высокое быстродействие контуров тока,реализованных, как правило, на базе цифровых релейных регуляторов или регуляторов, работающих на принципахнечеткой логики (фаззи-логики). Системы прямого цифрового управления моментом ориентированы в первую очередьна транспорт, на использование в кранах, лифтах, робототехнике.
  • Усложнение структур управления приводами потребовало резкого увеличения производительности центральногопроцессора и перехода к специализированным процессорам с объектно-ориентированной системой команд, адаптированнойк решению задач цифрового регулирования в реальном времени. Ряд фирм (Intel, Texas Instruments, Analog Devicesи др.) выпустили на рынок новые микроконтроллеры для управления двигателями (из серии Motor Control) на базепроцессоров для обработки сигналов — DSP-микроконтроллеры. Они не только обеспечивают требуемую производительностьцентрального процессора (более 20 млн.оп./сек.), но и содержат ряд встроенных периферийных устройств,предназначенных для оптимального сопряжения контроллера с инверторами и датчиками обратных связей. Средивстроенной периферии особое место занимают универсальные генераторы периодических сигналов, обеспечивающиесамые современные алгоритмы управления инверторами, в частности, алгоритмы векторной широтно-импульсной модуляции.
  • Рост вычислительных возможностей встроенных систем управления приводами сопровождается расширением их функций.Кроме прямого цифрового управления силовым преобразователем реализуются дополнительные функции поддержкиинтерфейса с пользователем (через пульт оперативного управления), а также управления технологическим процессом.Рис. 1 демонстрирует дополнительные возможности современных систем управления преобразователями частоты для приводов насосов. В состав системы управления входят: универсальный регулятор технологической переменной, а также генератор управляющих воздействий на базе часов реального времени. Такое решение позволяет поддерживать давление в трубопроводе на заданном, в соответствии с суточной циклограммой, уровне исключительно средствами электропривода, без использования промконтроллеров.


Рис. 2 Распределенные системы управления приводами

  • Перспективные системы управления электроприводами разрабатываются с ориентацией на комплексную автоматизацию технологических процессов и согласованную работу нескольких приводов в составе промышленной сети. Управление сетью берет на себя промконтроллер или управляющая ЭВМ — рис. 2. Наиболее перспективные типы интерфейсов: RS-485 и CAN. CAN-интерфейс постепенно становится стандартом для распределенных систем управления на электрическом транспорте, в автомобильной технике и робототехнике.
  • Стремление предельно удешевить привод, особенно для массовых применений в бытовой технике (пылесосы,стиральные машины, холодильники, кондиционеры и т.д.), привело к отказу от датчиков механиче-ских переменныхи переходу к системам бездатчикового управления, где для оценки механических координат привода (положения,скорости, ускорения) используются специальные цифровые наблюдатели. Это возможно только при высокойпроизводительности центрального процессора, когда система дифференциальных уравнений, описывающих поведениепривода, может быть решена в реальном времени.
  • Возросшие возможности микропроцессорной техники привели к тому, что при массовом производстве изделий собъемом выпуска не менее 10000 штук в год, оказывается возможным и экономически целесообразным созданиемощных, однокристальных систем управления приводами на базе DSP-микроконтроллеров. Их стоимость приограниченных интерфейсных функциях не будет превышать 10-20$.
  • Основные затраты при разработке систем управления приводами приходятся не на создание аппаратной частиконтроллера, а на разработку алгоритмического и программного обеспечения. Поэтому роль специалистов в областитеории электропривода существенно возрастает.

Типовые структуры перспективных систем управления приводами переменного тока

На рис. 3 показана структура привода переменного тока с векторным управлением. В качестве исполнительногодвигателя может применяться либо синхронный двигатель с активным магнитоэлектрическим ротором, либо синхронныйреактивный двигатель. Возможно использование этой структуры и для управления трехфазными вентильно-индукторнымидвигателями с разнополярным питанием, а также шаговыми двигателями в режиме бесколлекторных двигателейпостоянного тока.


Рис. 3 Структурная схема привода переменного тока с векторным управлением

В качестве силового преобразователя используется инвертор на IGBT-ключах или интеллектуальных силовых модулях.Драйверы ключей инвертора подключены непосредственно к выходам ШИМ-генератора микроконтроллера (A, A/, B, B/,C, C/), работающего в режиме широтно-импульсной модуляции базовых векторов (векторной ШИМ-модуляции), чтообеспечивает максимально высокую степень использования напряжения звена постоянного тока и минимизацию динамическихпотерь в инверторе (ниже более подробно).
    Структура на рис. 3 предполагает использование импульсного датчика положения ротора двигателя. Сигналы с датчикавводятся непосредственно в контроллер и обрабатываются в блоке оценки положения, который может быть реализованна основе специального периферийного устройства — таймера с “квадратурным” режимом работы. Код механическогоположения ротора программно преобразуется в код электрического положения ротора внутри полюсного деления машины q.Для реализации блока оценки скорости могут применяться либо специальные периферийные устройства микроконтроллера,принцип действия которых основан на измерении временного интервала отработки двигателем заданного отрезка пути(эстиматоры скорости), либо периферийные устройства общего назначения, такие как процессоры событий или менеджерысобытий. В последнем случае таймер, работающий в “квадратурном” режиме является базовым для одного из каналовсравнения. Как только двигатель отработает заданный отрезок пути, возникнет прерывание по сравнению. В процедуреобслуживания этого прерывания центральный процессор определит временной интервал с момента предыдущего прерыванияи выполнит расчет текущей скорости привода w.
    Желательно, чтобы таймер, работающий в “квадратурном” режиме допускал начальную инициализацию в соответствии счислом меток на оборот импульсного датчика положения, а также имел режим автоматиче-ской коррекции своего состоянияпо реперному датчику. Эстиматор скорости должен работать с регулируемым разрешением как по числу импульсов напериоде измерения скорости (от 1 до 255), так и с регулируемым разрешением по времени (максимальное разрешение50-100 нс при диапазоне регулирования разрешения 1:128). Если перечисленные выше требования к периферийнымустройствам микроконтроллера будут выполнены, то окажется возможным измерение скорости в диапазоне, как минимум,1:20000 с точностью, не хуже 0,1%.
    Для измерения электрических переменных микроконтроллер должен иметь встроенный АЦП с разрешением не ниже 10-12двоичных разрядов и временем преобразования не хуже 5-10 мкс. Как правило, восьми каналов АЦП достаточно дляприема не только сигналов обратных связей по токам фаз (рис. 3), но и сигналов обратных связей по напряжению итоку в звене постоянного тока, а также внешних задающих сигналов. Дополнительные аналоговые сигналы используютсядля реализации защит инвертора и двигателя. Работа АЦП будет более производительной, если микроконтроллердопускает режим автоматического сканирования и запуска процесса преобразования. Обычно это делается либо спомощью отдельного периферийного устройства — процессора периферийных транзакций, либо с помощью режимаавтозапуска АЦП от процессора событий или генератора ШИМ-сигналов. Желательно, чтобы выборка как минимумдвух аналоговых сигналов была одновременной.
    Итак, на основе полученной информации о токах фаз ia и ib восстанавливается значение тока в фазе С (ic) ивыполняется преобразование токов к неподвижной системе координат, связанной со статором (a, b, c ® a, b).Переход от неподвижной системы координат к подвижной, связанной с текущим положением ротора (a, b ® d, q),позволяет рассчитать компоненты результирующего вектора тока статора по осям d и q соответственно.
    Известно, что момент синхронного двигателя с возбуждением от постоянных магнитов прямо пропорционаленсоставляющей вектора тока статора по поперечной оси q. При этом для минимизации общего потребляемогодвигателем тока желательно поддерживать ток по продольной оси d равным нулю. Таким образом, выход регулятораскорости привода (РС) следует подключить на вход регулятора тока по поперечной оси (РТ iq) а на входрегулятора тока по продольной оси (PT id), подать нулевое задание (рис. 3). Обычно регуляторы скоростии токов являются пропорционально-интегральными.
    Выходные сигналы регуляторов тока пропорциональны компонентам результирующего вектора напряжения статорапо осям d и q соответственно. В блоке векторной ШИМ-модуляции выполняется сначала преобразование компонентвектора напряжения к полярной системе координат (g,r), связанной с продольной осью ротора, а затем, с учетомтекущего положения ротора q, определяется рабочий сектор, внутрисекторный угол и рассчитываются компонентыбазовых векторов в абсолютной системе координат, связанной со статором. Формируются напряжения, прикладываемыек обмоткам двигателя Ua, Ub, Uc.
    Все перечисленные выше преобразования координат (прямые и обратные преобразования Парка и Кларка) должнывыполняться в реальном времени. Желательно, чтобы используемый для реализации системы векторного управлениямикроконтроллер имел встроенную библиотеку функций, адаптированных для эффективного управления двигателями,в том числе функций преобразования координат. Время реализации каждой из этих функций не должно превышатьнескольких микросекунд.
    Отличительной особенностью системы векторного управления асинхронными двигателями является необходимостьиспользования дополнительного вычислительного блока, в котором производится оценка текущего углового положениявектора потокосцепления ротора. Это делается на основе решения в реальном времени системы дифференциальныхуравнений, составленных в соответствии с математической моделью двигателя. Естественно, что подобная операциятребует дополнительных вычислительных ресурсов центрального процессора.
    Рассмотренная выше структура системы управления обеспечивает автоматическое формирование в фазах двигателясинусоидальных токов и напряжений при работе исполнительного двигателя в режиме бесколлекторного двигателяпостоянного тока с оптимальным углом коммутации и минимизацией пульсаций электромагнитного момента.В ряде применений, например, для приводов с вентильно-индукторными и бесколлекторными двигателями постоянноготока, вполне достаточно на интервале коммутации поддерживать в обмотке двигателя заданный фиксированныйуровень тока. Структура системы управления при этом заметно упрощается — рис. 4.


Рис. 4 Блок-схема системы управления бесколлекторным двигателем постоянного тока

Особенность схемы состоит в том, что ШИМ-генератор обеспечивает сразу две функции: автокоммутацию фаздвигателя по сигналам датчика положения и поддержание тока на заданном уровне путем регулированияприложенного к обмоткам двигателя напряжения. Первая функция может быть реализована автоматически, еслигенератор имеет встроенный блок управления выходами, допускающий прием команд от процессора событий.Вторая функция традиционна и реализуется путем изменения скважности выходных ШИМ-сигналов.
    Для оценки положения ротора двигателя можно использовать либо датчик положения на элементах Холла,либо более дорогой импульсный датчик положения. В первом случае сигналы с датчика положения вводятся вмикроконтроллер на входы модулей захвата процессора событий. Отработка двигателем каждого целого шагаидентифицируется процессором событий и вызывает автокоммутацию ключей инвертора. Прерывание, возникающеепри каждом захвате фронта сигнала с датчика, используется для оценки времени между двумя соседними переключениямии, далее, — скорости привода.
    Во втором случае можно получить более точную информацию о текущем положении ротора двигателя и о его скорости,что может потребоваться в приводах с интеллигентным управлением углом коммутации в функции скорости.
    Таким образом, полноценные системы векторного управления приводами переменного тока требуют для своейреализации высокопроизводительных микроконт-роллеров с широким набором перечисленных выше встроенныхпериферийных устройств, допускающих совместную работу и требующих от центрального процессора минимальныхресурсов на свое обслуживание.

Способы реализации широтно-импульсной модуляции базовых векторов

Большинство выпускаемых сегодня преобразователей частоты для регулирования скорости вращениятрех-фазных двигателей обеспечивают управление инвертором напряжения в режиме синусоидальной центрированной(симметричной) широтно-импульсной модуляции.
    Суть метода состоит в одновременном управлении на заданной несущей частоте (обычно 10-20 кГц) сразу всемишестью ключами инвертора (рис. 5) таким образом, что в средних точках каждой стойки инвертора формируютсяволны синусоидального выходного напряжения U1, U2, U3, сдвинутые друг относительно друга на 120 электрическихградусов. При этом верхний и нижний ключи всегда коммутируются в противофазе и максимальная амплитуда выходногосигнала равна половине напряжения на звене постоянного тока Udc/2. Если для формирования напряжения Udcиспользовать стандарт-ный неуправляемый выпрямитель, то двигатель окажется недоиспользованным по напряжениюпримерно на 15%.


Рис. 5 ШИМ-модуляция базовых векторов

Для того, чтобы обеспечить номинальные параметры исполнительного двигателя, разработчики были вынуждены идти на искажение формы выходного напряжения в зоне частот, близких к номинальной, т.е. переходить от синусоидальной формы выходного напряжения к трапецеидальной (в пределе — к прямоугольной). Очевидно, что такое решение устраивало далеко не всех потребителей, и работы по поиску более совершенных методов управления продолжались. Теория этого во-проса активно развивалась зарубежными и отечественными учеными на протяжении более чем 10 лет. Сегодня мы можем констатировать, что все теоретические вопросы решены и, более того, аппаратно поддержаны в конструкциях встроенных ШИМ-генераторов ряда специализированных микроконтроллеров серии Motor Control.


Рис. 6 Сравнительный анализ различных методов ШИМ-модуляции базовых векторов

Суть метода, получившего название широтно-импульсной модуляции базовых векторов (векторной ШИМ-модуляции),состоит в отказе от одновременной коммутации всех ключей инвертора и в переходе к коммутации между несколькими,заранее выбранными состояниями инвертора, каждое из которых соответствует определенному пространственномуположению вектора результирующего напряжения, приложенного к двигателю. В таблице показаны схемы включениясиловых ключей и векторные диаграммы для наиболее часто используемого набора базовых векторов, соответствующегостандартной 6-тактной коммутации 1; 0,5; 0,5 (верхний ключ, два нижних или два верхних, нижний).
    Имея восемь базовых векторов, два из которых “нулевые”, а остальные сдвинуты в пространстве на 60электрических градусов (рис. 5), можно воспроизвести любой требуемый вектор выходного напряжения путемпереключения на периоде ШИМ между двумя базовыми векторами текущего сектора Ux и Ux+60 и нулевыми векторамиO(000) и O(111).
    Амплитуда и фаза результирующего вектора напряжения зависят исключительно от скважности включения базовыхвекторов. Как показано на рис. 6а, в предельном случае, когда нулевые вектора не используются, годографвектора результирующего напряжения представляет собой шестиугольник, описанный вокруг базовых векторов.С учетом того, что амплитуда базового вектора составляет 2/3 Udc, возможно формирование кругового годографавектора результирующего напряжения c амплитудой 0,577 Udc, что на 15% больше амплитуды выходного напряжениядля случая классической синусоидальной центрированной ШИМ.
Таблица Схемы включения и векторные диаграммы для инвентора в режиме ШИМ-модуляции базовых векторов Базовый вектор Схема включения и векторная диаграмма Фазные напряжения (Uф/Udc Название Код C B A Uc Ub Ua O(000) 0 0 0 0 0 0 U0(001) 0 0 1 -(1/3) -(1/3) +(2/3) U60(011) 0 1 1 -(2/3) +(1/3) +(1/3) U120(010) 0 1 0 -(1/3) +(2/3) -(1/3) U180(110) 1 1 0 +(1/3) +(1/3) -(2/3) U240(100) 1 0 0 +(2/3) -(1/3) -(1/3) U300(101) 1 0 1 +(1/3) -(2/3) +(1/3) O(111) 1 1 1 0 0 0    Существуют и другие варианты выбора базовых векторов. Так, использование векторов, соответствующих парнойреверсивной коммутации фаз двигателя (рис. 6б) обеспечивает ту же самую максимальную амплитуду векторарезультирующего напряжения, а переход к базовым векторам, соответствующим 12-тактной коммутации (рис. 6в),позволяет увеличить выходное напряжение инвертора уже на 27%.
    Идея реализации векторной ШИМ-модуляции на базе стандартной центрированной ШИМ показана на рис. 7. Используетсядвухпроходная коммутация с переключением базовых векторов на периоде ШИМ в последовательности: О(000),m, m+1, O(111), m+1, m, O(111). Метод может быть реализован в большинстве встроенных ШИМ-генераторовсовременных микроконтроллеров серии Motor Control, однако имеет существенный недостаток — необходимостьпрограммной коррекции влияния “мертвого” времени в зоне выходных напряжений, близких к максимальному.Кроме того, расчет компонент результирующего вектора во всех обычных микроконтроллерах, кроме DSP-микроконтроллеров,требует значительных ресурсов центрального процессора. Это может привести к невозможности реализации векторной    ШИМ-модуляции на высоких частотах несущей (10-20 кГц).


Рис. 7 Реализация векторной ШИМ-модуляции на базе стандартной центрированной ШИМ

Второй способ реализации векторной ШИМ заключается в использовании двух каналов полного сравнения ипоследовательного управляющего автомата, обрабатывающего события по сравнению — рис. 8. Автомат работаетпо двум различным алгоритмам, в зависимости от выбранного пользователем начального направления переключениябазовых векторов: (m, m+1) или (m+1, m). Один из алгоритмов следующий:

  • установить в начале периода ШИМ состояние инвертора Um;
  • при первом сравнении перевести инвертор в состояние Um+1;
  • при втором сравнении перевести инвертор в одно из нулевых состояний О(000) или О(111), код которогоотличается от кода предыдущего состояния инвертора лишь одним разрядом;
  • при третьем сравнении восстановить предыдущее состояние Um+1;
  • при четвертом сравнении восстановить начальное состояние инвертора Um.


Рис. 8 Реализация векторной ШИМ-модуляции на базе двухканального компаратора и последовательногоуправляющего автомата

Как видно из рис. 8, второй алгоритм отличается только порядком перебора базовых векторов. Главное отличиемежду алгоритмами состоит в том, к верхней или нижней шине звена постоянного тока обеспечивается “глухое”подключение одной из фаз на периоде ШИМ (что лучше, зависит от типа используемых при построении инверторадрайверов). Для исключения дополнительных переключений на стыках секторов порядок переключения базовыхвекторов необходимо менять при каждой смене сектора.


Рис. 9 Струтура универсального генератора периодических сигналов для реализации векторной ШИМ-модуляции

Одним из важнейших преимуществ метода является уменьшение числа переключений на периоде ШИМ с 6-и до 4-х и сокращение на 30% динамических потерь в ключевых элементах инвертора.
    Рассмотренный метод реализации векторной ШИМ использует фирма Texas Instruments в новых микроконтроллерах для управления двигателями серии TMS320x24x. Дополнительный последовательный управляющий автомат включен при этомв состав ШИМ-генератора.
    Некоторые фирмы, например, Analog Devices, идут по другому пути, суть которого состоит в возможностикроссирования стандартных выходных сигналов центрированной ШИМ — рис. 9.

Это позволяет реализовать все многообразие вариантов управления, показанное на рис. 8. Кроме того, появляетсядополнительная возможность поддержки более сложных методов векторной ШИМ, основанных на использовании шестидополнительных базовых векторов. При этом особое значение приобретает встроенный в состав генератора периодическихсигналов блок управления выходами, позволяющий индивидуально управлять выходами, вплоть до отключения любогоключа или целой стойки.
    В заключение отметим, что, несмотря на серьезную аппаратную поддержку методов векторной ШИМ, появившуюся в новейших микроконтроллерах, работы у программистов не уменьшилось. Они по-прежнему должны обеспечить вреальном времени: расчет номера базового сектора и внутрисекторного угла; определение составляющих базовыхвекторов и перепрограммирование ШИМ-генератора; коррекцию влияния “мертвого” времени и потерь напряжения насиловых ключах; коррекцию изменения напряжения на звене постоянного тока. Перечисленные задачи являютсярешаемыми, что дает уверенность в возможности быстрой разработки нового поколения перспективных цифровыхсистем управления приводами.

Литература

  • A.M. Trzynadlowski, R.L. Kirlin, S.F. Legowski. Space vector PWM technique with minimum switching lossesand a variable pulse rate, IEEE Transactions on Industrioal Electronics, vol. 44, no. 2, pp. 173-181, 1997.
  • Козаченко В.Ф. Микроконтроллеры: Руководство по применению 16-разрядных микроконтроллеров Intel MCS-196/296во встроенных системах управления. — М.:Эком. — 1997. — 688 с.
  • В.Козаченко, А.Соловьев. Новые DSP-микроконтроллеры фирмы Analog Devices ADMC300/330 длявысокопроизводительных систем векторного управления электроприводами переменного тока// CHIP NEWS. — 1998. — № 5. — С. 16-21.
  • Козаченко В.Ф., Грибачев С.А. Новые микроконтроллеры фирмы Texas Instrumenst TMS32x24x длявысокопроизводительных встроенных систем управления электроприводами// CHIP NEWS. — 1998. — № 11-12. — С. 2-6.

Московский энергетический институт,
кафедра Автоматизированного электропривода,
лаборатория микропроцессорных систем управления
Тел. (095) 115-7977, факс (095) 273-1348
E-mail: Этот e-mail адрес защищен от спам-ботов, для его просмотра у Вас должен быть включен Javascript






Рекомендуемый контент




Copyright © 2010-2017 housea.ru. Контакты: info@housea.ru При использовании материалов веб-сайта Домашнее Радио, гиперссылка на источник обязательна.