ГЛОНАСС - космический радиомаяк России

Навигационные устройства потребителей*

Как известно, в мире существуют две спутниковые навигационные системы, американская GPS и отечественная «ГЛОНАСС», принципы построения, архитектура и задачи которых близки друг другу. Они развертывались почти одновременно (1995—1996 гг.), однако их навигационные «идеологии» сильно различаются.

С самого начала GPS разрабатывалась как система двойного назначения — для военных и гражданских нужд. Установив, что точность определения местоположения не более 100 м (режим SA) вполне приемлема для подавляющего числа гражданских пользователей, военное ведомство США умышленно ухудшило исходную точность системы примерно в 2—2,5 раза. И эта «маленькая хитрость» позволила сразу же приступить к массовому производству гражданской навигационной аппаратуры потребителей (НАП). Успех не заставил себя ждать, и сегодня более 80 крупных компаний в разных странах мира выпускают серийные навигационные устройства GPS.

Что же может предложить пользователю отечественная система «ГЛОНАСС»? Ее разработчики по-иному подошли к проблеме точности определения местоположения. «Демократичные» российские военные не стали вводить никаких ограничений для гражданских потребителей, в результате чего начался выпуск лишь специализированной аппаратуры для моряков, геодезистов и др. Налаживать серийное производство малогабаритных и менее дорогостоящих приемников «ГЛОНАСС» пока никто не собирается, поэтому к их услугам в России прибегают преимущественно военные, а основная масса гражданских пользователей предпочитает более простые и дешевые приемники GPS.

На фоне повсеместного распространения устройств GPS западные компании не проявляли особого интереса к приемникам «ГЛОНАСС». И дело тут не только в «зарубежном патриотизме». Российские навигационные спутники уступают космическим аппаратам (КА) GPS по эксплуатационным характеристикам и ряду других показателей, прежде всего по сроку службы (у наших КА он примерно в два раза меньше). Кроме того, они чаще выходят из строя, а следовательно, для восполнения орбитальной группировки (ОГ) требуется большее число запусков. Сегодняшняя экономическая ситуация в России приводит к усугублению проблем «ГЛОНАСС», в первую очередь — связанных с поддержанием ОГ. Не секрет, что в глобальном покрытии появляются «дыры», т.е. территории, на которых потребители не могут определять свои координаты с гарантированной точностью.

Отечественная навигационная система практически загнана в угол, и стало ясно, что если не будут приняты экстренные меры, Россия потеряет приоритет и в этой области. Кое-что действительно было предпринято. Так, «ГЛОНАСС» официально объявлена системой двойного назначения. В 1998 г. Правительство РФ предложило мировому сообществу безвозмездно использовать систему (или то, что от нее осталось, — сегодня на орбите работают лишь 13 КА вместо 24, необходимых для полноты покрытия). Кроме того, с учетом популярности системы GPS и интересов национальной безопасности было запланировано приступить к созданию комбинированных GPS/«ГЛОНАСС»-приемников. Такая аппаратура позволяет не только повысить точность до 16 м (для гражданского применения), но и вычислить ошибку, внесенную режимом ограниченного доступа (SA). Для этого достаточно, чтобы в зоне радиовидимости потребителя находились хотя бы два спутника «ГЛОНАСС».


Выгоды интеграции
Интеграция GPS и «ГЛОНАСС», двух независимо функционирующих систем глобальной спутниковой навигации, сулит много выгод для гражданских пользователей, поэтому идею поддержали зарубежные поставщики навигационной аппаратуры.

Сама по себе точность навигационных определений в системе «ГЛОНАСС» выше, нежели в GPS, и составляет в годы максимальной солнечной активности 60 м для горизонтальных координат и 100 м для вертикальной, а в годы минимальной солнечной активности соответственно 30 и 50 м. Погрешности (с вероятностью 0,95) в GPS при максимальной солнечной активности не превышают 100 м для горизонтальных и 156 м — для вертикальной координаты.

При интеграции систем повышается их эффективность, поскольку, по сути, объединяются орбитальные группировки. Как известно, в «ГЛОНАСС» число орбитальных плоскостей в два раза меньше, чем в GPS, однако в каждой из них находится в два раза больше спутников. Наклонение орбитальных плоскостей «ГЛОНАСС» почти на 100 выше, чем в GPS. Это означает, что аппаратура потребителей может «видеть» КА «ГЛОНАСС» в таких точках орбиты (особенно на высоких широтах), где GPS-спутники просто недоступны.

Комбинированные приемники позволяют решить проблему GPS, вызываемую деградацией ОГ. Она возникает в тех случаях, когда число видимых КА резко снижается из-за сложного рельефа местности (при навигации подвижных объектов в крупных городах, в узких проливах, при нахождении автомашины на закрытой стоянке и др.). В многоканальных GPS-приемниках для компенсации этого эффекта предусмотрен режим так называемого «поиска в гараже»: если такое устройство не может захватить сигналы навигационных спутников, то стратегия поиска меняется (например, часть каналов переводится в режим «холодного старта»), благодаря чему сокращается время определения координат. Однако приемник GPS/«ГЛОНАСС» дает больший выигрыш во времени, чем аппаратура, в которой просто удваивается число приемных GPS-каналов.

Комбинированный приемник способен проводить мониторинг целостности и «отбрасывать» неисправные спутники, если их параметры существенно отличаются от ожидавшихся. В системе GPS возможности автономного мониторинга целостности ограниченны: приемник либо продолжает использовать неисправный спутник, либо прекращает вычисления и переходит в режим ожидания других КА. В комбинированном режиме обеспечивается и более высокая помехоустойчивость: системы GPS и «ГЛОНАСС» работают в разных диапазонах частот, что снижает вероятность их одновременного подавления узкополосными помехами.


Приемник GPS / «ГЛОНАСС»

Надо отметить, что приемники GPS и «ГЛОНАСС» существенно различаются по их технической реализации. Первые используют более широкую полосу частот, чем GPS-устройства. В системе GPS применяется кодовое разделение каналов, благодаря чему все спутники излучают C/A-коды на общей несущей частоте 1575,42 МГц (L1). Частотное разделение каналов в «ГЛОНАСС» (табл.1) обуславливает излучение сигналов на разных несущих в диапазоне 1598,0625—1615,5 МГц (L1). Отсюда — в этих системах задействуются разные аппаратура формирования и алгоритмы обработки фазовых измерений.

Таблица 1. Энергетика навигационного канала «ГЛОНАСС» при угле места 50

Показатель Диапазон частот МГц 1600 (L1) 1250 (L2) Мощность бортового передатчика, дБВт +15±1 +9±1 Коэффициент усиления приемной антенны, дБ -6 -6 Потери в свободном пространстве (R=24 000 км), дБ -184 -182 Мощность принимаемого сигнала, дБВт -157±1 -162±1 Спектральная плотность шума, дБ Вт/Гц -206 -206 Отношение сигнал/шум, дБГц +(43...40)±1 +(38...35)±1

Принцип действия комбинированного GPS/«ГЛОНАСС»-приемника поясним на примере АСН-22, разработанного Российским институтом радионавигации и времени (Санкт-Петербург) совместно с компанией DASA NFS (Германия). Он состоит из антенны с малошумящим усилителем (МШУ), ВЧ-блока, устройства обработки сигналов и общего навигационного процессора (рис. 3). Приемник может работать в трех режимах, выбираемых по внешней команде: только GPS, только «ГЛОНАСС» и GPS/«ГЛОНАСС».


Рис.3. Структурная схема GPS/«ГЛОНАСС»-приемника


На входе устройства установлен фильтр зеркального канала, который распределяет сигнал по двум каналам для отдельных ВЧ-приемников GPS и «ГЛОНАСС». С выхода АЦП навигационные сигналы поступают на два коррелятора, 12-канальный GPS (напрямую) и 6-канальный «ГЛОНАСС» (через блок переключения каналов), которые работают с общей синхронизацией. Многоканальный приемник АСН-22 позволяет отслеживать C/A-код и фазу несущей L1 по всем каналам GPS и «ГЛОНАСС».

На основании измерений и принятых сообщений навигационный процессор вычисляет координаты, вектор скорости и точное время, обеспечивающее «привязку» шкалы времени потребителя к шкале Госэталона координированного всемирного времени UTC (SU). Время первоначального определения зависит от числа каналов приемника и производительности навигационного процессора. Для АСН-22 оно составляет менее 90 с (при достоверных начальных данных). Последующие координатно-временные определения выполняются с заданной периодичностью — обычно через 1 с и более. Восстановление слежения осуществляется за 3—5 с.

Результаты вычислений могут выводиться вместе с электронной картой на встроенный дисплей, на экран портативного ПК или передаваться в диспетчерский пункт по радиоканалам спутниковых и наземных систем связи для отслеживания местонахождения подвижного объекта.


Рынок услуг

Услуги глобальной спутниковой навигации используются все более активно. В ближайшее время объем продаж GPS-приемников может достичь 2 млрд долл. Основные причины — не только возможность определения своих координат, но и то, что платить за навигационные услуги не надо. Требуется лишь купить навигационный приемник и антенну, причем за рубежом потребительские спутниковые GPS-устройства стоят от 100 долл. (профессиональные — в несколько раз больше).

Что же касается комбинированных GPS/«ГЛОНАСС»-приемников, то, несмотря на все перечисленные преимущества, они еще не получили широкого распространения. Массовый рынок, как известно, очень чувствителен к стоимости, а за такие устройства приходится выкладывать, по сведениям автора, от 2 тыс. до 40 тыс. долл. Что будет завтра, зависит от технологических решений. Радикальных изменений следует ожидать только после появления дешевых портативных GPS/«ГЛОНАСС»-приемников с малым энергопотреблением.


Навигационные тупики

По мере того как космическая навигация входит в повседневную жизнь, все острее встает вопрос об использовании гражданскими потребителями навигационной аппаратуры на территории России. В соответствии с Постановлением Правительства РФ от 17.06.96 г., для ввоза в нашу страну, продажи и приобретения такого оборудования требуется специальное разрешение. Конечно, можно было бы обойтись устройствами, которые выпускают отечественные компании, однако по закону РФ «О государственной тайне» координаты объектов, определенные с точностью до 100 м, подлежат засекречиванию. Это означает, что применять отечественные приемники «ГЛОНАСС» и GPS/«ГЛОНАСС» тоже нельзя — обеспечиваемая ими точность существенно меньше 100 м. И выхода из тупика пока не видно.

Другая, не менее важная, проблема связана с электронной картографией. Хотя сегодня один лист электронной карты стоит от 200 до 1000 долл. (в зависимости от числа слоев), они доступны широкому кругу зарубежных потребителей. Конечно, любая страна должна защищать свою территорию, но не путем преднамеренного искажения картографической информации. В наших картах данные искажены, а мелкомасштабные точные карты труднодоступны. В таких несекретных картах защищены только слои, содержащие сведения о военных и других жизненно важных объектах. Отсутствие высокоточных электронных карт отечественных территорий является существенным сдерживающим фактором развития многих отраслей.


Оборудование

Навигационное оборудование чаще всего используется в системах слежения за местоположением транспортных средств, в которые входят мобильные объекты, пункты слежения за транспортом, диспетчерские пункты, УКВ-сети, сети сотовой и спутниковой связи (рис. 4). В настоящее время зарубежная и отечественная промышленность предлагает вполне достаточную номенклатуру GPS/«ГЛОНАСС»-приемников, различающихся числом каналов приема, скоростью обновления данных, временем вычислений, точностью определения координат и, конечно, стоимостью. С точки зрения конструктивного исполнения имеются устройства двух типов: автономные (с собственными источниками питания и средствами отображения) и в виде отдельных плат, встраиваемых в аппаратуру потребителя или ПК. Наиболее дешевый вариант — плата, которую можно совмещать с другими средствами связи (УКВ-радиостанцией, спутниковым терминалом и т.п.).



Рис.4. Мониторинг подвижных объектов

За рубежом комбинированные GPS/«ГЛОНАСС»-приемники выпускает ряд компаний, среди которых — 3S Navigation, Ashtech, JPS, Sokkia, Spectra Precision (США), Leicka (Швейцария) и др. В России массовое производство пока не налажено, но разработку таких приемников уже завершили РНИИ КП, КБ «НАВИС» (Москва), Российский институт радионавигации и времени, ЗАО «Котлин», фирма «Софт Нав» (Санкт-Петербург) и Ижевский радиозавод.

Одной из первых на российский рынок пришла компания 3G Navigation. Она является единственной западной фирмой, выпускающей «ГЛОНАСС»-приемники (L1, L2), которые используются для ионосферного зондирования и приема сигналов точного времени. Ее первое устройство R-100 было разработано в 1992 г., а впоследствии 3G Navigation создала ряд приемников (серии R-100/30 T и R-100/40T), обеспечивающих прием GPS/«ГЛОНАСС»-сигналов (табл. 2), дешифровку С/A- и P-кодов «ГЛОНАСС» и C/A-кода GPS. В состав комплекта поставки входят антенна с предусилителем и встраиваемые в ПК платы (от двух до шести, в зависимости от модификации). Стоимость плат «ГЛОНАСС» — 1500 долл. (один канал, C/A- или P-код), плат GPS/«ГЛОНАСС» — 4000 долл. (12 каналов, C/A-код).

Tаблица 2. Основные характеристики навигационных приемников компании 3G Navigation

Показатель R-100/30 R-100/30T R-100/40 R-100/40T Тип приемника «ГЛОНАСС» GPS/ «ГЛОНАСС» «ГЛОНАСС» GPS/ «ГЛОНАСС» Число каналов 2 2 «ГЛОНАСС», 12 GPS/ «ГЛОНАСС» 4 «ГЛОНАСС» (C/А-код), 4 «ГЛОНАСС» (C/А-кода нет) 4 «ГЛОНАСС», 12 GPS/ «ГЛОНАСС» Число плат, вставляемых в PC 2 4 4 6 Стоимость комплекта, долл. 28 900 32 900 30 900 38 900

Все приемники 3G Navigation могут работать в дифференциальном режиме, обеспечивая субметровую точность. Это означает, что когда приемник попадает в зону действия опорной станции, он может принимать поправки для спутников GPS и «ГЛОНАСС» в виде стандартных сообщений RTCM-SC-104 (версия 2.2), передаваемых опорными радиостанциями указанных систем в широковещательном режиме.

Компания Ashtech разработала два типа комбинированных приемников: GG12 и GG24 (12 и 24 канала соответственно). Каждый из них выполнен в виде автономной платы, вставляемой в аппаратуру потребителей. Стоимость GG24 достаточно высока — около 6000 долл. Основные характеристики этой платы приведены в табл. 3.

Таблица 3. Точностные показатели приемника GG24 (Ashtech)

Режим работы       n bsp; GPS      < /STRONG>      «ГЛОНАСС » GPS/«ГЛОНАСС» Точность измерения географических координат в режиме реального времени, м Автономный: CEP (вероятность 50%) 25 8 7 2dRMS (вероятность 95%) 100 20 16 Дифференциальный: CEP (вероятность 50%) 0,5 1,0 0,19 2dRMS (вероятность 95%) 1 3 0,55 Точность измерения скорости, м/с Автономный: среднее значение точности 1 0,03 0,15 за 95% времени измерений 4 0,05 0,3 Дифференциальный: среднее значение точности 0,05 0,2 0,04 за 95% времени измерений 0,1 0,05 0,1

Производство комбинированных навигационных приемников Legacy, Odyssey и Regency (табл. 4), имеющих встроенные помехоустойчивые радиомодемы для приема дифференциальных поправок, наладила фирма JPS. Высокая помехоустойчивость достигается за счет использования сигналов с псевдослучайной перестройкой частоты и расширенным спектром. Выходная мощность радиомодема — 1 Вт, радиус действия — 1 км. Предусмотрена возможность подключения внешнего усилителя мощностью 35 Вт, при этом дальнодействие приемника увеличивается до 15 км.

Таблица 4. Характеристики GPS/«ГЛОНАСС»-приемников компании JPS

Показатель Odyssey Regency Legacy Число рабочих каналов 40 L1 или 20 L1+L2 для GPS/«ГЛОНАСС» Время первого определения координат, с 60 («холодный старт»), 10 («теплый старт») Размеры, см 22,5 Dx8,4 H 37,1 Dx9,4 H 22,5x20,5x3,5 Масса, кг 1,5 2,7 0,7 Стоимость, долл. 9000 (L1), 14 500 (L1+L2) 16 500 (L1+L2) 6500 (L1), 10 000 (L1+L2) Примечания: D — диаметр, H — продольный размер.

Российский НИИ космического приборостроения (РНИИ КП) разработал несколько профессиональных навигационных устройств, работающих в комбинированном режиме.

Комплекс «Штурман» определяет текущие координаты и вектор путевой скорости и рассчитывает курс в заданную точку, обеспечивая сигнализацию об отклонении от маршрута. В состав комплекса входит 24-канальный GPS/«ГЛОНАСС»-приемник, антенный модуль и пульт управления. Пульт предназначен для ввода и отображения информации, в том числе исходных параметров задач судовождения. Точность определения географических координат — 15 м, скорости — 2—3 см/с.

В другой разработке РНИИ КП, «След», тоже используется приемник GPS/«ГЛОНАСС». Он позволяет следить за подвижными объектами с точностью до 30 м. Оборудование «След» в режиме реального времени контролирует прохождение маршрута, остановки транспорта и хранит эти данные в памяти. В состав системы входит УКВ-передатчик с радиусом действия до 35 км.

Аппаратура «Грот» предназначена для решения геодезических задач. Она обеспечивает навигационные определения по сигналам стандартной и высокой точности «ГЛОНАСС», по сигналу C/A-кода GPS, а кроме того, их совместную обработку. Навигационные параметры отображаются на табло в одной из систем координат (СК-42, ПЗ-90, WGS-84). При работе в комбинированном режиме «Грот» автоматически выбирает оптимальное созвездие спутников GPS и «ГЛОНАСС» для достижения нужной точности. Точность определения текущих координат составляет 10 м, скорости — 0,05/0,07 м/с (на стоянке/в движении). Масса прибора равна 2,5 кг, габаритные размеры — 190х200х75 мм.

Малогабаритные приемоизмерители сигналов КС-161 и КС-182 являются совместными разработками ЗАО «Котлин» (Санкт-Петербург) и компании Samsung. КС-161 предназначен для непрерывного определения местоположения, скорости движения объекта и текущего времени по сигналам систем GPS и «ГЛОНАСС». Приемник обеспечивает до 16 каналов обработки (между системами «ГЛОНАСС» и GPS они распределяются произвольно). Точность вычислений географических координат — 15 м (1—3 м в дифференциальном режиме), высоты — 25 м, скорости — 0,1 м/с, времени — 1 мкс. Время первого определения составляет не более 120 с. Условия эксплуатации: температура — от -400 до +750 С, влажность — до 85%, потребляемая мощность — не более 1,2 Вт (в экономичном режиме, т.е. при минимальном числе каналов слежения, — 0,8 Вт). Плата приемоиндикатора имеет размеры 55х135х20 мм и массу 150 г. В комплект поставки может входить активная антенна с магнитным или механическим креплением, которая позволяет использовать устройство в зонах WAAS и EGNOS (прием поправок по протоколу RTCM SC-104).

Другой приемоизмерительный модуль, К-182, предназначен для установки на космических объектах (ракетоносителях, разгонных блоках, космических аппаратах). Он имеет 18 каналов обработки. Точность определения местоположения, скорости и времени — стандартная для систем GPS и «ГЛОНАСС». Масса модуля — 320 г., габаритные размеры — 136х232х26 мм.

Плата БНП-12/8М Ижевского радиозавода осуществляет автоматический поиск, прием и обработку навигационных сигналов на частотах L1 в GPS (12 каналов) и «ГЛОНАСС» (8 каналов). Она обеспечивает устойчивую работу как без известного альманаха («холодный старт»), так и в режиме приема дифференциальных поправок. Время начального определения составляет 90 с при «холодном старте», 30 с — при «теплом». Частота обновления информации — от 0,1 до 1,0 Гц, точность измерения местоположения — до 30 м, а скорости — 0,15 м/с. Габаритные размеры — 180х120х20 мм. Плата устанавливается в стандартный слот ПК.

Геодезическую аппаратуру выпускают КБ «НАВИС» и компания «Котлин». Приемник СН-3601 («НАВИС») предназначен для высокоточного определения навигационных параметров при геодезической съемке, создании и развитии геодезических сетей, собирающих сведения для государственного земельного кадастра и т.п. Он дает возможность непрерывного автоматического выбора спутников созвездия «ГЛОНАСС» (L1) и GPS (L1) с учётом их технического состояния. Число параллельных каналов приема — 14, точность определения координат в автономном режиме составляет 10—12 м, в дифференциальном режиме — 1—2 м. Время начального определения при «холодном старте» — 180 с, при «горячем» — 90 с. Интервал обновления координат — не более 1 с.

Кроме того, СН-3601 способен «абсолютно точно» определять местоположение и накапливать результаты измерений, сделанных в течение четырех часов (емкость накопителя 20 Мбайт). Данные передаются на ПК по цифровому интерфейсу RS232C (протоколы BINR или RINEX). Электропитание прибора осуществляется от источников питания 9—30 В, потребляемая мощность равна 7 Вт. Масса комплекта, включающего антенну, приемоиндикатор, аккумулятор и антенный кабель, не превышает 4,5 кг.

В ЗАО «Котлин» подготовлены к серийному производству два двухчастотных GPS/«ГЛОНАСС»-устройства, предназначенных для проведения топографо-геодезических работ («Землемер Л1М» и «Геодезист»). Более мощный приемник «Геодезист» рассчитан на работу с 18 каналами для «ГЛОНАСС» (L1, L2) и 24 каналами для GPS (L1, L2). Он обеспечивает устойчивый прием сигналов как в неблагоприятных погодных условиях, так и при малых углах радиовидимости. В состав этого приемника входят выносная клавиатура и ЖК-дисплей (8 строк по 40 символов), позволяющие работать в полевых условиях. Сантиметровый уровень точности навигационных определений достигается за счет использования высокоэффективных алгоритмов разрешения многозначности фазовых отсчетов. Точность определения длины базовой линии составляет 5 мм при измерениях на частотах L1/L2 и 10 мм — на L1.

* * *

Создание портативных навигационных приборов ведет к такому же перевороту в сознании людей, который некогда был связан с появлением карманных часов. Развитие отрасли идет очень быстро. Думается, что вскоре современные «электронные компасы» прочно войдут в нашу жизнь, станут повсеместными и привычными.

* * *

Точность определения координат GPS/«ГЛОНАСС»-приемниками (вероятность 95% отношение сигнал/шум равно 34 дБ)

GPS: Режим SA включен: 93 м — горизонтальные координаты, 124 м — вертикальная; Режим SA выключен: 21 м — горизонтальные координаты, 29 м — вертикальная

«ГЛОНАСС»: 27 м — горизонтальные координаты, 36 м — вертикальная

GPS (режим SA включен) + «ГЛОНАСС»: 21 м — горизонтальные координаты, 28 м — вертикальная

* * *


Терминология спутниковой навигации

almanac — совокупность основных параметров всех КА «ГЛОНАСС». Включает в себя время t0, к которому он относится, параметры орбит спутниковых КА, номера пар несущих частот L1/L2, данные о работоспособности спутников, поправки к бортовой шкале времени.

cold start — «холодный старт». Состояние приемника после включения питания, в котором осуществляется поиск навигационных сигналов при априорно неизвестных данных об эфемеридах спутников и альманахе системе. В режиме «холодного старта» у приемника (в том числе у элементов памяти) полностью отключено питание.

composite receiver — комбинированный приемник. Многоканальный приемник, обеспечивающий прием сигналов одновременно от нескольких навигационных систем (GPS, «ГЛОНАСС», EGNOS, WAAS).

EGNOS (European Geostatoionary Overlay System) — Европейская геостационарная навигационная система.

GG (GPS/Glonass) receiver — GPS/«ГЛОНАСС»-приемник.

G-GIWG (GPS-Glonass Interoperability Working Group) — рабочая группа по обеспечению взаимодействия систем GPS и «ГЛОНАСС», учрежденная Институтом навигации ION (Institute of Navigation) в 1996 г.

hot start — «горячий старт». Состояние навигационного приемника, возникающее, когда его питание было в течение некоторого времени отключено, а затем включено. При этом данные об эфемеридах, альманахе и времени сохраняются, что позволяет резко сократить время первого определения местоположения.

IGEX (International GLONASS Experiment) — международный эксперимент с системой «ГЛОНАСС». Совместный проект Международной ассоциации геодезии (IAG), Института навигации США (ION) и ряда других зарубежных и российских организаций, целью которого является измерение геодезических и геодинамических характеристик в разных районах мира с помощью спутников «ГЛОНАСС».

navigation field — навигационное поле. Совокупность радиосигналов в околоземном пространстве, излучаемых штатными навигационными КА.

NMEA — интерфейс передачи данных с приемников GPS/«ГЛОНАСС» на внешние устройства.

OTF (On-The-Fly) — «в движении». Один из способов разрешения многозначности фазовых измерений в системе GPS/«ГЛОНАСС». Используется при размещении приемной антенны на подвижном объекте. Измерение доплеровского сдвига и других параметров происходит при движении.

RAIM (Receiver Autonomous Integrity Monitiring) — автономный мониторинг целостности. Реализованная в приемнике процедура быстрого обнаружения КА и «отбрасывания» неисправных спутников в том случае, если их вычисленные параметры существенно отличаются от ожидаемых. Для решения задачи комбинированный приемник обеспечивает работу от 18 до 24 каналов, по которым принимаются сигналы спутников GPS/«ГЛОНАСС».

RINEX (Receiver Independent Exchange format) — независимый формат обмена данными навигационного приемника, который был разработан в Университете аэронавтики (Берн, Швейцария). В этом формате представлены все основные навигационные данные систем GPS и «ГЛОНАСС» — время, фаза, дальность, эфемериды.

RTCM (Radio Technical Commission for Maritime Services) — Радиотехническая комиссия морских служб. Разработала протокол передачи дифференциальных поправок, который иногда обозначают той же аббревиатурой.

RTK (Real Time Kinematic) — «кинематика» в масштабе реального времени. Определение местоположения объекта с использованием фазовых измерений GPS/«ГЛОНАСС» в масштабе реального времени с точностью 1—5 см.

TTFF (time to first fix) — время первого определения местоположения. Основной показатель, определяющий быстродействие навигационного приемника после включения питания. В зависимости от степени доступности и точности данных об эфемеридах спутника и альманахе системы различают «горячий», «теплый» и «холодный старт».

UTC (Universal Time Coordinated) — всемирное координированное время. Международная система высокоточного определения среднего времени по гринвичскому меридиану, учитывающая сезонные изменения скорости вращения Земли.

UTC (SU) — шкала времени Государственного эталона частоты и времени России. Не является непрерывной шкалой вследствие ее периодической секундной коррекции. Последняя коррекция на 9 мкс была произведена 26.11.96, при этом расхождение между UTC (SU) и UTC снизилось до 1 мкс.

UTM — универсальная поперечная проекция Меркатора (картографическая). В России и странах СНГ применяется ее частный случай — проекция Гаусса-Крюгера.

WAAS (Wide Area Augmentation System) — глобальная система с расширенными данными. В навигационный сигнал включена информация о целостности ОГ, а также точные поправки для всех видимых спутников и другие сведения, необходимые для решения навигационных задач, которые связаны с прецизионной посадкой воздушных судов.

WAGE (Wide Area GPS Enhancement) — повышение точности данных системы GPS в глобальной зоне.

warm start — «теплый старт». Состояние приемника при выключенном питании, в котором его память сохраняет текущий (до выключения) альманах и начальные координаты в границах определенной зоны (например, радиусом 3000 км), а также обеспечивается поддержка часов истинного времени. Первое определение координат в этом режиме занимает существенно меньше времени, чем при «холодном старте», так как приемник может идентифицировать спутники, предположительно находящиеся в зоне видимости, и вычислять планируемое доплеровское смещение для каждого из них. getQuotation();






Рекомендуемый контент




Copyright © 2010-2017 housea.ru. Контакты: info@housea.ru При использовании материалов веб-сайта Домашнее Радио, гиперссылка на источник обязательна.